| 机器人的三种规则曲线插补算法 |
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| 引用本文： | 卓扬娃,白晓灿,陈永明.机器人的三种规则曲线插补算法[J].装备制造技术,2009(11). |
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| 作者姓名： | 卓扬娃 白晓灿 陈永明 |
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| 作者单位： | 厦门大学,机电工程系数控技术研发中心,福建,厦门,361005 |
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| 摘 要： | 针对机器人末端执行器在笛卡尔空间中的轨迹规划方法,研究了空间直线、平面圆弧、空间圆弧等三种基本规则曲线的插补算法.此算法在理论上可使所有插补点均落在所要求的曲线上,算法精简且无累积误差.研究成果已在实际机器人中得到实现.
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| 关 键 词： | 机器人 轨迹规划 插补算法 |
Interpolation of Three Regular Curves for Robot |
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| Authors: | ZHUO Yang-wa BAI Xiao-can CHEN Yong-ming |
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| Affiliation: | ZHUO Yang-wa,BAI Xiao-can,CHEN Yong-ming(R & D Center for Numerical Control Technology,Department of Mechanical and Electrical Engineering,Xiamen University,Xiamen Fujian 361005,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot trajectory planning interpolation |
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