| 蛇形机器人的扭转运动研究 |
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| 引用本文： | 李斌,叶长龙.蛇形机器人的扭转运动研究[J].中国机械工程,2005,16(11):941-945. |
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| 作者姓名： | 李斌 叶长龙 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016;沈阳工业大学,沈阳,110023;中国科学院研究生院,北京,100039 |
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| 基金项目： | 国家 863 高技术研究发展计划资助项目(2001AA422360) |
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| 摘 要： | 通过扭转运动，蛇形机器人能够在粗糙的地面运动，甚至可以翻越一些障碍物。对扭转运动进行了运动学解析，提出了实现扭转运动的简化输入模型。实现了蛇形机器人二维平面内的U形和V形扭转运动，并将扭转运动与其他运动方式结合，实现蛇形机器人的复合运动方式。通过实验验证了所提出的简化模型的有效性。
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| 关 键 词： | 蛇形机器人 扭转运动 简化模型 复合运动 |
| 文章编号： | 1004-132X(2005)11-0941-05 |
Twist-related Locomotion of a Snake-like Robot |
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| Li Bin,Ye Changlong.Twist-related Locomotion of a Snake-like Robot[J].China Mechanical Engineering,2005,16(11):941-945. |
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| Authors: | Li Bin Ye Changlong |
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| Affiliation: | Li Bin 1 Ye Changlong 1,2,3 1. Shenyang Institute of Automation of the Chinese Academy of Sciences,Shenyang,110016 2. Shenyang University of Technology,Shenyang,110023 3. Graduate School of the Chinese Academy of Sciences,Beijing,100039 |
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| Abstract: | The twist-related locomotion function was firstly solved, and simplified to be expressed by sine or cosine functions. The 2D locomotion such as V-shape and U-shape was achieved. Integrating serpentine locomotion or other types of locomotion, the snake-like robot can complete composite locomotion that combines the serpentine locomotion or others with twist-related locomotion. Finally, the experimental results are presented to validate all above analyses. |
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| Keywords: | snake-like robot twist-related locomotion simplied function composite locomotion |
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