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| 六足步行机器人的步态规划及运动学分析 | |
| 作者姓名： | 陈亚 李远笛 李欢欢 高易佳 胡浩 |
| 作者单位： | 北京石油化工学院机械工程学院; |
| 摘 要： | 主要对六足步行机器人进行步态规划和运动学建模,规划了六足步行机器人的直行步态和足端轨迹.基于MATLAB软件建立机器人的逆运动学模型,生成机器人步行时各个驱动关节的变化曲线.通过在六足步行机器人的实验平台上模拟机器人的实际运动状态得到机器人步行时的轨迹曲线,分析了机器人的步行性能,验证了步态规划的可行性和运动学方程的正确性. |
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