基于图模型的道路检测方法

为解决城市环境低速移动机器人的道路检测问题,提出一种基于图模型的道路检测方法.首先,将道路图像划分为子图,计算子图特征向量,生成图模型结点集.然后,提出相近半径概念,计算相近结点边权值,生成图模型边集.在此基础上,采用基于最小生成树的结点合并规则对图模型结点进行合并,实现道路图像分割.最后,通过设置取样窗口,提取道路结点,分割出道路区域.通过实验分析道路检测精度与子图尺寸及阈值参数间的关系,研究采用灰度特征进行道路检测的可行性.实验结果表明,该方法能有效检测出不同类型道路图像中的道路区域,适用于道路检测.