| 两轮不平衡小车的优化模糊控制研究 |
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| 引用本文： | 孙建勤,何雅静,孟祥忠.两轮不平衡小车的优化模糊控制研究[J].计算机仿真,2011,28(2). |
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| 作者姓名： | 孙建勤 何雅静 孟祥忠 |
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| 作者单位： | 1. 西安电子科技大学,陕西,西安,710071
2. 中国人民解放军防空兵指挥学院信息控制系,河南,郑州,450052 |
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| 摘 要： | 研究两轮不平衡小车问题,根据状态变量合成的模糊控制方法.两轮不平衡小车是一个典型的多变量非线性系统,若采用常规的模糊控制,会遇到因输入变量个数过多而带来的控制规则数呈指数增加的问题,即"规则爆炸"问题.而基于变量合成的方法是一种改进的模糊神经网络控制方法,它将小车系统的状态变量进行合成,使多变量简化为两个综合变量,有效降低了模糊控制器的维数,从而大大减少了模糊控制规则的数量.最后应用优化的控制器对小车系统进行了控制仿真,并且与线性二次型最优控制LQR做了比较,实验表明ANFIS控制器具有调节时间短和改善了稳定性,为优化设计提供了依据.
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| 关 键 词： | 两轮不平衡小车 状态变量合成 自适应神经模糊推理 线性二次型最优控制 |
Research on Optimized Fuzzy Control of Two-wheeled Unstable Vehicle |
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| SUN Jian-qin,HE Ya-jing,MENG Xiang-zhong.Research on Optimized Fuzzy Control of Two-wheeled Unstable Vehicle[J].Computer Simulation,2011,28(2). |
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| Authors: | SUN Jian-qin HE Ya-jing MENG Xiang-zhong |
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