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| 仿人机器人动态步行控制综述 | |
| 作者姓名： | 刘成军 李祖枢 薛方正 |
| 作者单位： | 重庆大学,智能自动化研究所,重庆,400044;重庆大学,智能自动化研究所,重庆,400044;重庆工学院,人工智能系统研究所,重庆,400050 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,高等院校博士学科点专项科研基金 |
| 摘 要： | 综述了仿人机器人动态步行的研究历史和研究现状。归纳了动态步行的特点,分析了动态步行稳定性判定方法,介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射（Poincaré Map）的步态稳定判据。总结了仿人机器人学习适应复杂地面环境步行的方法,概述了动态步行控制实现的典型解决方案,指出了动态步行控制中待解决的问题,并探讨了未来的发展方向。 |
| 关 键 词： | 仿人机器人 动态步行 稳定性 控制策略 |
| 收稿时间： | 2009-09-04 |
| 修稿时间： | 2009-10-9 |
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