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| 基于GNSS双天线的履带式移动机器人运动性能检测方法 | |
| 作者姓名： | 黄沛琛 王紫虹 |
| 摘 要： | 近年来,移动机器人成为研究热点,已在众多领域中得到应用,当中不少的机器人已经商品化.而实现机器人路径跟踪控制乃至无人驾驶的重要前提基础是精准地测量移动机器人平台的运动特性.本文以简化双轮驱动运动学模型为理论基础,提出一种基于双天线卫星高精度定位系统的履带机器人运动性能标定方法.运动性能标定试验包括履带机器人直线行走、顺... |
| 关 键 词： | 履带机器人 双天线卫星定位系统 运动性能标定 双轮驱动模型 |