含周期性扰动补偿的机电伺服系统自适应控制

针对执行周期性任务的机电伺服系统易受参数不确定性及外干扰的影响,为实现高精度跟踪性能和准确的参数估计,设计基于傅立叶级数近似的非线性自适应控制器。该非线性自适应控制器通过对呈现一定周期性的扰动进行傅立叶级数近似,采用自适应律自动更新与近似项相关的未知参数,实现对周期性扰动的精确补偿。对于其他任意非周期性的干扰,则采用含干扰上界估计的非线性鲁棒项抑制其不利影响。基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统全局一致有界稳定,通过恰当选择设计参数及初始化误差变量,跟踪误差可收敛至零附近的任意小范围内。仿真结果表明,所提出的控制方法能有效的抑制参数不确定性及外部扰动,获得高精度的跟踪性能。