| 京剧机器人双臂碰撞检测的研究与实现 |
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| 引用本文： | 徐风华,谈士力.京剧机器人双臂碰撞检测的研究与实现[J].机械制造,2011,49(3):7-10. |
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| 作者姓名： | 徐风华 谈士力 |
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| 作者单位： | 上海大学,CIMS&机器人中心,上海,200072 |
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| 摘 要： | 对京剧机器人双臂实时碰撞检测的方法进行了研究。首先,通过机器人运动学求出各关节坐标系间的变换矩阵,获得手臂各关节点在机器人基坐标系下的矢量坐标;然后,建立手臂的几何模型,通过几何法实时检测两手臂的最短距离Dmin,并与碰撞发生的临界距离dmax进行实时比较,当Dmin〈dmax时,系统发出暂停信号停止手臂运动;最后利用机器人AS语言,实现了最短距离算法和双臂的通讯,验证了双臂实时碰撞检测方法的可行性。
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| 关 键 词： | 京剧机器人 碰撞检测 双臂 AS语言 |
Research and Implementation of Collision Detection of Double Arms of Beijing Opera Robot |
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| Xu Fenghua,Tan Shili.Research and Implementation of Collision Detection of Double Arms of Beijing Opera Robot[J].Machinery,2011,49(3):7-10. |
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| Authors: | Xu Fenghua Tan Shili |
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