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| 空间机械臂全局反作用优化及其地面试验研究 | |
| 引用本文： | 史士财,吴剑威,崔平远,刘宏.空间机械臂全局反作用优化及其地面试验研究[J].机器人,2009,31(3):1. |
| 作者姓名： | 史士财 吴剑威 崔平远 刘宏 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150001 2. 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,黑龙江,哈尔滨,150001 3. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150001;德国宇航中心机器人及机电一体化研究所,德国幕尼黑,D-82230 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，中国博士后科学基金，黑龙江省博士后启动基金 |
| 摘 要： | 针对空间机械臂在运动过程中对其基座产生力／力矩反作用这一问题进行了分析，并提出一种关节轨迹参数化的全局反作用优化方法，用于减小机械臂的反作用力／力矩．基于气浮轴承方法，建立了3自由度空间机械臂反作用优化地面实验系统．最后，采用3自由度机械臂验证了该方法的有效性． |
| 关 键 词： | 空间机械臂 飞行器 反作用优化 轨迹规划 气浮轴承 |
Global Reaction Optimization of Space Manipulator and Its Ground Test |
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| SHI Shi-cai,WU Jian-wei,CUI Ping-yuan,LIU Hong.Global Reaction Optimization of Space Manipulator and Its Ground Test[J].Robot,2009,31(3):1. | |
| Authors: | SHI Shi-cai WU Jian-wei CUI Ping-yuan LIU Hong |
| Affiliation: | 1;3;1.State Key Laboratory of Robotics and System;Harbin Institute of Technology;Harbin 150001;China;2.Deep Space Exploration Research Center;3.Institute of Robotics and Mechatronics;German Aerospace Center;Munich D-82230;Germany |
| Abstract: | When space manipulator moves,it will bring force/torque reactions to the spacecraft.This paper analyzes the problem,and proposes a global reaction optimization method of parameterized joint trajectory,which can reduce the force and torque reactions caused by the space manipulator.Based on air bearings,a ground experiment system for optimizing the 3-DOF space manipulator reaction is set up.At last,3-DOF manipulator is used to verify the validity of the proposed method. |
| Keywords: | space manipulator spacecraft reaction optimization trajectory planning air bearing |
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