| 锅炉排管爬壁机器人姿态模糊控制的研究 |
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| 引用本文： | 沈为民,潘沛霖,王炎.锅炉排管爬壁机器人姿态模糊控制的研究[J].机器人,2001,23(6):545-549. |
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| 作者姓名： | 沈为民 潘沛霖 王炎 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学, |
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| 基金项目： | 国家“8 6 3”高技术计划资助项目 ( 86 3-5 12 -980 4-12 ) |
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| 摘 要： | 本文针对锅炉排管爬壁机器人在现场工作和运行中出现的爬行不可靠现象，利用位移
传感器建立机器人的姿态传感系统，提出模糊辨识的方法将位移信号变换成机器人的姿态角
度，并由此确定机器人作业与运行的模糊控制策略，仿真验证了该方法能够提高作业效果，
保证运行的安全、可靠，并能保证一定的速度．
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| 关 键 词： | 模糊控制 爬壁机器人 传感系统 |
| 文章编号： | 1002-0446(2001)06-0545-05 |
| 修稿时间： | 2001年3月15日 |
RESEARCH ON ATTITUDE FUZZY CONTROL OF WALL-CLIMBING ROBOT ON WATER-COOLING TUBE |
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| SHEN Wei,min\,PAN Pei,lin\,WANG Yan.RESEARCH ON ATTITUDE FUZZY CONTROL OF WALL-CLIMBING ROBOT ON WATER-COOLING TUBE[J].Robot,2001,23(6):545-549. |
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| Authors: | SHEN Wei min\ PAN Pei lin\ WANG Yan |
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| Affiliation: | Harbin Institute of Technology\ 150001 |
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| Abstract: | To conquer the fallibility during robot running and operating, this paper describes a fuzzy control method for robot running and operation. By utilizing displacement sensors together, with the method of fuzzy identification, the displacement can be converted into the attitude of the robot. Simulation verified reliability, effectivity, and celerity of the method. |
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| Keywords: | Fuzzy control wall climbing robot the system of sensor |
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