| 双足机器人自适应常值驱动与传感反馈结合的仿生行走控制 |
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| 作者姓名： | 刘丽梅 田彦涛 |
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| 作者单位： | 1. 吉林大学通信工程学院,长春130025; 吉林财经大学应用数学学院,长春130117
2. 吉林大学通信工程学院,长春,130025 |
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| 基金项目： | 国家863计划项目(2006AA04Z251);国家自然科学基金项目(60974067);教育部青年基金项目 |
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| 摘 要： | 为了将双足机器人的混沌步态控制收敛到稳定的周期步态,提出一种控制策略。首先用庞卡莱截面法研究斜坡倾角变化对步态的影响,结果表明,坡度增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生;然后以人类步行的生物力学为仿生依据,根据延迟反馈控制的基本思路,设计了自适应常值驱动与传感反馈相结合的仿生行走控制策略,并依据当前步和前两步初始状态对控制器参数进行逐步调节,最终将混沌步态控制收敛到周期步态。仿真结果表明了所提出算法的有效性。
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| 关 键 词： | 被动行走机器人 混沌步态 常值力矩 仿生学 极限环 |
| 收稿时间： | 2012-03-22 |
| 修稿时间： | 2012-09-24 |
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