| 应用于远程带电作业机械臂的遥操作控制方案研究 |
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| 作者姓名： | 张树欣 黄晨宏 郑真 周琪 黄立成 |
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| 作者单位： | 1. 国网上海市电力公司青浦供电公司;2. 上海服泽能源科技有限公司 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（61603332） |
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| 摘 要： | 带电作业机械臂在远程控制下能够代替电工作业人员执行一些具有危险性的任务。为进一步提升作业机械臂的远程控制能力和作业精准度，该文以机械臂的运动学模型分析和波变量遥操作结构优化为基础，提出了作业机械臂的新型遥操作控制方案，设计视觉反馈和分段力反馈机制以实现操作者对机械臂作业情况的感知。仿真结果显示该遥操作系统能够实现良好的机械臂运动控制和轨迹跟随性能，可以使操作者及时感知机械臂作业情况并据此调整其控制行为，为作业机械臂在远程带电任务中的安全、精确作业提供了解决思路。
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| 关 键 词： | 带电作业 机械臂 运动控制 遥操作控制 |
Research on the Teleoperation Control Scheme for Remote Live Working Manipulators |
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| Authors: | ZHANG Shuxin HUANG Chenhong ZHENG Zhen ZHOU Qi HUANG Licheng |
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| Affiliation: | 1. Qingpu Power Supply Company of State Grid Shanghai Electric Power Company;2. Shanghai Fuze Energy Technology Company |
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| Keywords: | |
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