基于模糊逻辑的机器人动态避障方法

本文提出了一种动态环境下基于模糊逻辑的机器人动态避障方法。该方法采用包容式结构中基于优先度的行为决策方法，通过模糊规则将机器人工作空间中的动态信息模糊，再转化为对机器人在动态环境中的控制，同时提出接近度的概念，简化了模糊控制输入状态空间，从而减少模糊规则的数量，提高算法的实时性。实验表明，该动态避障方法能够使机器人躲避动态障碍物，并快速准确到达目标位置。