| 模糊理论在机器人超声传感器中的应用及改进 |
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| 引用本文： | 余华,吴文全,刘忠. 模糊理论在机器人超声传感器中的应用及改进[J]. 计算机与数字工程, 2010, 38(1): 1-5,193 |
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| 作者姓名： | 余华 吴文全 刘忠 |
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| 作者单位： | 海军工程大学电子工程学院,武汉,430033 |
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| 基金项目： | 国家八六三项目“基于多智能体的传感器网络协同目标跟踪技术研究”项目(编号:2007ADA299)资助 |
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| 摘 要： | 移动机器人的自动能力中实时避障和导航是一个很关键的技术，研究中主要的问题是：机器人在运动时需要充分的环境信息，而且处理这些信息的速度要快，要满足实时性的要求。文章详细介绍了将模糊理论应用于移动机器人超声传感器阵列对未知环境的探索、感知过程，从而提高了传感阵列的融合的有效性及实时性，并通过仿真结果对模糊融合方法的性能进行研究与改进，确定了模糊融合方案的具体实现步骤，完成了一个简化的仿真算例，得出了相关结论。
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| 关 键 词： | 移动机器人 环境建模与导航 超声传感器阵列 信息融合 模糊理论 |
Application and Improvement of Fuzzy Theory in Moblie Robotic Data Fusion |
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| Yu Hua,Wu Wenquan,Liu Zhong. Application and Improvement of Fuzzy Theory in Moblie Robotic Data Fusion[J]. Computer and Digital Engineering, 2010, 38(1): 1-5,193 |
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| Authors: | Yu Hua Wu Wenquan Liu Zhong |
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| Affiliation: | College of Electrical Engineering/a>;Naval Univ.of Engineering/a>;Wuhan 430033 |
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| Abstract: | The key technology in the automatic ability of mobile robot is real-time obstacle avoidance and navigation.The main problem in research is that mobile-robot need plenty of environmental information when moving and the information should be processed with rapid speed to satisfy real-time request.The data fusion method based on fuzzy theory to realize mobile robot's environmental recognition and navigation using ultrasonic sensor array is specifically introduced to improve validity and real-time performance o... |
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| Keywords: | mobile robot environmental modeling and navigation ultrasonic sensor array data fusion fuzzy theory |
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