改进IMM算法在机器人目标跟踪中的应用 |
| |
引用本文: | 张璐,张国良,张维平,敬斌.改进IMM算法在机器人目标跟踪中的应用[J].微机发展,2013(2):149-152. |
| |
作者姓名: | 张璐 张国良 张维平 敬斌 |
| |
作者单位: | 第二炮兵工程大学 |
| |
基金项目: | 第二炮兵“国家重点学科建设”专项(092D0307) |
| |
摘 要: | 在机器人对运动目标跟踪的过程中,由于目标运动状态具有多样化的特点,不能运用单一的运动模型对其进行跟踪。文中将当前统计模型(CS)和匀速模型(CV)交互,并自适应调节"当前"统计模型中的目标加速度和模型之间的转移概率,形成新的CVCSIMM算法,使其能够更有效地反映目标的机动特性。在Matlab上对本算法进行了仿真研究,并与基本CVCAIMM算法、改进前的CVCSIMM算法进行了比较。Monte Carlo仿真结果表明:本算法减小了跟踪过程中的误差,提高了对机动目标的跟踪精度。
|
关 键 词: | 目标跟踪 “当前”统计模型 交互式多模型算法 |
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|