| 用分级神经网络学习机器人的动力学特点 |
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| 引用本文： | 孟尚,王冀超,李青茹,王培峰.用分级神经网络学习机器人的动力学特点[J].微计算机信息,2008,24(2):250-251. |
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| 作者姓名： | 孟尚 王冀超 李青茹 王培峰 |
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| 作者单位： | 1. 河北科技大学,河北,050054
2. 河北师范大学,河北,050054 |
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| 基金项目： | 河北省科技厅科技攻关项目
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河北师范大学校立青年基金 |
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| 摘 要： | 给出了解决机器人控制问题一种神经网络方法.使用一个分级神经网络(NN)结构学习刚体机器人动力学特点.对于一般类别的机械手,使用前训练一系列的三层前馈网络模块,然后把这些基函数实时地用于第四层.使用线性控制原理,辅以非线性补偿控制机械手,使学得的机械手动力学知识创建一个在整个工程中高速控制机械手的控制器.模拟结果表明控制器的性能得到了大大提高.
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| 关 键 词： | 机器人 神经网络 控制器 基函数 分级 神经网络 网络学习 机器人 力学特点 Neural Network Classification Dynamic Characteristic Robot 性能 模拟结果 控制器 高速控制 工程 知识创建 动力学 补偿控制 非线性 控制原理 基函数 |
| 文章编号： | 1008-0570(2008)01-2-0250-02 |
| 修稿时间： | 2007年9月10日 |
Learning Robot Dynamic Characteristic with Classification Neural Network |
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| MENG SHANG,WANG JICHAO,LI QINGRU,WANG PEIFENG.Learning Robot Dynamic Characteristic with Classification Neural Network[J].Control & Automation,2008,24(2):250-251. |
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| Authors: | MENG SHANG WANG JICHAO LI QINGRU WANG PEIFENG |
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