| 基于栅格法的移动机器人运动规划研究 |
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| 引用本文： | 夏梁盛,严卫生.基于栅格法的移动机器人运动规划研究[J].计算机仿真,2012,29(12). |
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| 作者姓名： | 夏梁盛 严卫生 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,陕西西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，高等学校博士点基金资助项目 |
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| 摘 要： | 研究移动机器人运动规划问题.为实现机器人独立自主地完成任务行为,提出了一种利用栅格法对移动机器人运动进行规划,算法将运动规划分解为路径规划和运动控制两部分.在路径规划时,对栅格环境设定机器人的假想窗口栅格,并根据假想窗口和环境信息的可信度,设定实现环境信息优化的路径规划策略.根据机器人的运动学模型推导出机器人的运动控制律,以实现问题的求解.最后对运动规划方法进行了仿真验证,仿真结果证明了控制律的有效性.
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| 关 键 词： | 轨迹 栅格 路径跟踪 移动机器人 |
Study on Mobile Robot Motion Planning Based on Grid Method |
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| XIA Liang-sheng
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YAN Wei-sheng.Study on Mobile Robot Motion Planning Based on Grid Method[J].Computer Simulation,2012,29(12). |
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| Authors: | XIA Liang-sheng YAN Wei-sheng |
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