| 六足步行机器人分级控制及通信 |
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| 引用本文： | 苏军,陈学东,李小清.六足步行机器人分级控制及通信[J].机械,2004,31(2):53-56. |
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| 作者姓名： | 苏军 陈学东 李小清 |
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| 作者单位： | 华中科技大学,机械科学与工程学院,湖北,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家863资助项目(No.2001AA422380) |
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| 摘 要： | 研究了六足步行机器人的分级控制策略；实现了Windows的PC机和工控机之间的数据通信；制定了基于RS—232C的串口通信协议；研究了Windows平台下串口通信的实现方法；并用Visual C 编写通信类实现了上位机Windows环境下的通信编程。实验证明，数据通信稳定可靠；分级控制实时、有效。
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| 关 键 词： | 六足步行机器人 分级控制 串口通信 Windows平台 通信协议 VisuaI C＋＋ |
| 文章编号： | 1006-0316(2004)02-0053-04 |
The hierarchical control and communication of a hexapod walking robot |
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| SU Jun,CHEN Xue-dong,LIi Xiao-qing.The hierarchical control and communication of a hexapod walking robot[J].Machinery,2004,31(2):53-56. |
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| Authors: | SU Jun CHEN Xue-dong LIi Xiao-qing |
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| Abstract: | In this paper, we study the method of the hierarchical control of a hexapod walking robot; realize the data communication between the PC and IPC; plan the serial communication protocol based on RS-232C; discuss the methods of realizing the serial communication in windows OS and use the Visual C++ to write a class of communication to implement the program. The results of the experiments verify that the serial communication is stable and reliable; the hierarchical control of the robot is real-time and available. |
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| Keywords: | hexapod walking robot hierarchical control serial communication Windows OS communication protocol Visual C++ |
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