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| 基于直齿轮传动和双环解耦的柔性手腕原理与运动学分析 | |
| 作者姓名： | 吴伟国 邓喜君 蔡鹤皋 |
| 作者单位： | [1]哈尔滨工业大学机械工程系 [2]哈尔滨工业大学机器人研究所 |
| 摘 要： | 由于ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ运动耦合干涉问题一直没有被提出和解决,使得现有的柔性手腕机构中必须采用复杂、加工困难的球齿轮传动以满足ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ机构运动的特殊要求．基于作者提出的双环解耦原理解决了不需球齿轮传动实现ｐｉｔｃｈ－ｙａｗ－ｒｏｌ柔性腕机构的关键问题,因而采用通常的直齿圆柱齿轮传动方式不需特殊加工即避开了球齿轮传动复杂和加工困难的问题．此外,提出和设计的柔性手腕在机器人柔性臂设计方面也有参考价值． |
| 关 键 词： | 柔性手腕 机器人 双环解耦 球齿 |
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