| 改进直接线性标定的移动机器人视觉定位算法 |
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| 引用本文： | 陈卫东,尹红娟,朱奇光.改进直接线性标定的移动机器人视觉定位算法[J].小型微型计算机系统,2013,34(4). |
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| 作者姓名： | 陈卫东 尹红娟 朱奇光 |
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| 作者单位： | 燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 教育部科学技术研究重点项目，河北省高等学校自然科学青年基金项目，河北省科技支撑计划项目，河北省自然科学基金青年基金 |
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| 摘 要： | 在移动机器人视觉定位中,图像处理技术为摄像机标定和视觉定位奠定了基础.本文首先对机器人采集得到的目标图像进行灰度变换,将彩色的图像转换为灰度图像,利用中值滤波滤除目标图像中的孤立噪声点,再使用sobel算子提取图像的边缘,由于提取的边缘不清晰,最终使用改进的hough变换得到图像的清晰边缘.实验中利用matlab 7.5软件对图像进行处理,获取到准确的目标点像素.而要得到机器人在实际坐标系中的坐标,需要对摄像机进行标定,本文对直接线性标定算法进行改进,利用最小二乘法简化计算的过程,实现机器人视觉定位过程.实验结果表明,该方法简单且有效,提高了定位的准确度,验证了该方法在视觉定位中的有效性和可行性.
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| 关 键 词： | 图像处理 视觉定位 移动机器人 摄像机标定 改进直接线性标定 |
Improved Direct Linear Calibration in Mobile Robot Vision Location |
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| CHEN Wei-dong
,
YIN Hong-juan
,
ZHU Qi-guang.Improved Direct Linear Calibration in Mobile Robot Vision Location[J].Mini-micro Systems,2013,34(4). |
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| Authors: | CHEN Wei-dong YIN Hong-juan ZHU Qi-guang |
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