| 基于视觉引导的工业机器人定位抓取系统设计 |
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| 引用本文： | 翟敬梅,董鹏飞,张铁.基于视觉引导的工业机器人定位抓取系统设计[J].机械设计与研究,2014(5). |
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| 作者姓名： | 翟敬梅 董鹏飞 张铁 |
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| 作者单位： | 华南理工大学机械与汽车工程学院机器人实验室; |
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| 基金项目： | 广东省战略性新兴产业项目(2011A091101001);广东省科技计划资助项目(2012B090600028);中山市科技计划资助项目(201207B001) |
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| 摘 要： | 以美国国家仪器公司的视觉开发模块NI Vision为软件支撑和以ABB-IRB120型机器人,摄像机和传送带为硬件基础,对视觉识别与检测系统进行了模块化设计,构建了一个基于单目视觉的工业机器人工件自动识别和智能抓取系统,其中ABB-IRB120型工业机器人作为操作手臂,用CCD相机、运动控制器和工控机搭建了机器人视觉控制平台,通过建立抓取系统的参数化模型给出图像坐标到机器人坐标的转换算法,利用NI Vision中提供的图像处理、模式匹配等方法,在C#环境下进行开发,实现了目标定位和机器人控制两大基本功能,最终控制机器人完成目标工件的抓取。
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| 关 键 词： | 工业机器人 机器视觉 摄像机标定 模式匹配 卡尔曼滤波 |
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