车辆动态数学模型辅助的惯性导航系统

提出了一种利用车辆的动态数学模型改善车载低成本惯性导航系统精度的方法．通过车辆的运动学模型和非完整约束条件得到虚拟的位置和速度观测量，与前向速度一起辅助惯性导航系统，惯性导航系统修正后的方位角又用来改善车辆的运动学数学模型．利用解析分析和协方差仿真方法研究了该组合导航系统的可观测性、理论分析和仿真结果都证明了通过车辆动态数学模型的辅助，低成本惯性导航系统的精度可以得到改善．该方法可作为当全球定位系统(GPS)暂停工作时的一种备份导航系统，在较长时间内限制惯性导航系统的误差，从而提高整个导航系统的冗余性和完整性．