基于信息融合的小天体软着陆组合导航算法

小天体距地球较远，观测信息不足，引力场弱且分布不规则，对自主导航算法的精度和实时性提出了更高的要求。本工作以小天体软着陆自主导航为应用背景，针对惯性导航误差累积和光学导航观测周期长等问题，提出了一种基于信息融合的组合导航算法。以软着陆探测器的位置和速度为状态向量，通过引入了一种信息融合算法，将光学导航信息与惯性导航信息进行信息融合，生成对软着陆探测器状态的估计。实验结果表明：该算法能有效地提高导航定位精度，并对速度误差有一定的抑制作用，为探测器在小天体表面软着陆提供了一种行之有效的方法。