基于MPC的履带车步进行驶控制器设计

针对摊铺后处理履带车人工步进行驶易与摊铺路面发生碰撞，且难以摆正终点的车辆位置的问题，设计了一种基于MPC的履带车步进行驶控制器。该控制器基于四次多项式轨迹规划，规划步进轨迹，依据碰撞约束及终点平稳性设计目标函数；基于四次多项式规划结果，采用非线性MPC算法及线性MPC耦合PID算法进行轨迹跟踪仿真对比。仿真结果表明，控制器满足碰撞约束及轨迹平稳性要求，线性MPC算法实时性及轨迹跟踪效果更好，对提高路面摊铺后处理质量有重要意义。