| 欠驱动系统Pendubot的模糊控制策略 |
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| 引用本文： | 赖旭芝,黄灿,佘锦华.欠驱动系统Pendubot的模糊控制策略[J].电路与系统学报,2004,9(2):126-129. |
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| 作者姓名： | 赖旭芝 黄灿 佘锦华 |
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| 作者单位： | 1. 中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083
2. 东京工科大学,机械控制工程系,日本,东京,192-0982 |
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| 基金项目： | 湖南省自然科学基金资助项目(01JJY2625)，教育部回国人员基金资助项目 |
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| 摘 要： | 本文针对欠驱动Pendubot机器人系统，提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略。通过利用模糊控制及全状态反馈控制技术来分别设计摇起控制器及平衡控制器，其中模糊摇起控制器的设计使得系统的摇起可靠性得到大大的加强，并缩短了响应时间，两个控制器的转换通过转换装置实现。最后的仿真结果验证了算法的有效性。
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| 关 键 词： | Pendubot 欠驱动系统 模糊控制 全状态反馈控制 |
| 文章编号： | 1007-0249(2004)02-0126-04 |
| 修稿时间： | 2003年9月28日 |
A Fuzzy Control Strategy of an Under-actuated System Pendubot |
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| LAI Xu-zhi,HUANG Can,SHE Jin-hua.A Fuzzy Control Strategy of an Under-actuated System Pendubot[J].Journal of Circuits and Systems,2004,9(2):126-129. |
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| Authors: | LAI Xu-zhi HUANG Can SHE Jin-hua |
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| Abstract: | A simple and reliable control strategy for the swing-up and balance of the under-actuated pendubot system is presented. Using the fuzzy control and the full state feedback control techniques, a swing-up controller and a balance controller are designed where the swing-up controller improves the reliability of the pendubot system and shortens the response time. At the same time, a switch is designed to decide which controller is employed. Finally, the results of emulation indicate that the proposed algorithms are effective. |
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| Keywords: | pendubot under-actuated systems fuzzy control full state feedback control |
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