| 视觉导引智能车的自适应路径识别及控制研究 |
| |
| 引用本文： | 张毅,高进可,王琪,王爽杰,袁明新.视觉导引智能车的自适应路径识别及控制研究[J].测控技术,2017,36(11):23-26. |
| |
| 作者姓名： | 张毅 高进可 王琪 王爽杰 袁明新 |
| |
| 作者单位： | 1. 江苏科技大学(张家港)机电与动力工程学院,江苏张家港,215600;2. 江苏科技大学(张家港)机电与动力工程学院,江苏张家港215600;张家港江苏科技大学产业技术研究院,江苏张家港215600;3. 江苏科技大学(张家港)机电与动力工程学院,江苏张家港215600;张家港江苏科技大学产业技术研究院,江苏张家港215600;张家港市香樟树众创空间服务中心,江苏张家港215600 |
| |
| 基金项目： | 张家港江苏科技大学产业技术研究院对港质量提升工程项目(559916004);张家港市香樟树众创空间服务中心入驻项目(XZS201601) |
| |
| 摘 要： | 为了提高智能循迹小车路径识别的精度与行驶速度,提出了一种基于自适应闽值二值化的路径识别算法.首先采用OTSU算法计算出图像分割的最佳阈值,利用此闽值二值化灰度图像;然后提取二值化图像中赛道中心线,得到智能车在赛道中所处位置信息.其次利用线性回归方程对丢失赛道边缘图像拟合直线,根据图像特征完成路径识别.最后采用分段式PID算法实现方向控制,使用增量式PID进行速度调节.测试结果表明,此方法有效提高了不同路径的识别率以及对外界灯光环境的适应性.
|
| 关 键 词： | 智能车 OTSU算法 路径识别 图像处理 |
Research on Adaptive Path Recognition and Control of Visual Guided Smart Car |
| |
| Abstract: | In order to improve the accuracy and speed of path recognition of intelligent tracking car,a path recognition algorithm based on adaptive threshold binarization is proposed.Firstly,the OTSU algorithm is used to calculate the optimal threshold of image segmentation,and the threshold is used to binarize the gray image.Then,the center line of the track in the binarized image is extracted to get the position information of the smart car in the track.Secondly,the linear regression equation is used to fit the missing edge of the track,and the path recognition is done according to the image feature.Finally,the sectional PID algorithm is used to realize the directional control,and the incremental PID is used to adjust the speed.The test results show that this method can effectively improve the recognition rate of different paths and the adaptability to the external lighting environment. |
| |
| Keywords: | smart car OTSU path recognition image processing |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《测控技术》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《测控技术》下载全文 |
|
