| 基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂 |
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| 引用本文： | 熊根良,刘伊威,黄剑斌,刘宏,蒋再男,孙奎. 基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂[J]. 控制与决策, 2009, 24(8)-1142 |
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| 作者姓名： | 熊根良 刘伊威 黄剑斌 刘宏 蒋再男 孙奎 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学,机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工业大学,机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150001;德国宇航中心,韦斯林,82234 |
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| 基金项目： | 国家863计划项目，教育部"111"创新引智计划项目，长江学者和创新团队发展计划项目 |
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| 摘 要： | 针对柔性关节机械臂与环境接触时的柔顺控制问题,提出一种反步法阻抗控制方法,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性.该方法是在建立柔性关节机器人模型的基础上,将李雅普诺夫函数选取与控制器设计相结合的一种回归设计方法.它从系统的最低阶次微分方程开始,逐步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出真正的控制器.轨迹跟踪和阻抗控制实验结果表明,该方法是有效而可行的.
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| 关 键 词： | 柔性关节 阻抗控制 反步法 |
| 收稿时间： | 2008-09-10 |
| 修稿时间： | 2009-01-06 |
Backstepping impedance control flexible joint manipulators using DSP/FPGA structure |
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| XIONG Gen-liang,LIU Yi-wei,HUANG Jian-bin,LIU Hong,JIANG Zai-nan,SUN Kui. Backstepping impedance control flexible joint manipulators using DSP/FPGA structure[J]. Control and Decision, 2009, 24(8)-1142 |
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| Authors: | XIONG Gen-liang LIU Yi-wei HUANG Jian-bin LIU Hong JIANG Zai-nan SUN Kui |
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| Affiliation: | 1.State Key Laboratory of Robotic Technology and System;Harbin University of Technology;Harbin 150001;China;2.German Aerospace Center;Wessling 82234;Germany. |
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| Abstract: | Aiming at the compliant control problem of flexible joint manipulator when it contacts with environment,an impedance control is proposed based on backstepping approach.And the stability of the controller is proven by using Lyapunov stability theory.The approach is on the basis of the model of flexible joint robot manipulator,which combines the choice of a Lyapunov function with the design of controller.The backstepping design technique starts from the differential equation in its smallest order of the syste... |
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| Keywords: | Flexible joint Impedance control Backstepping |
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