基于改进自适应小生境遗传算法的机械臂逆运动学求解 |
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引用本文: | 杨惠珍,刘西洋.基于改进自适应小生境遗传算法的机械臂逆运动学求解[J].西北工业大学学报,2019(3). |
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作者姓名: | 杨惠珍 刘西洋 |
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作者单位: | 西北工业大学航海学院;水下信息与控制重点实验室 |
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摘 要: | 逆运动学求解对机械臂位姿控制和轨迹规划具有重要意义,针对逆运动学求解存在多解及通用性差的问题,提出了一种基于改进自适应小生境遗传算法的逆运动学求解算法。适应度函数融合位姿误差和"最柔顺"原则,不存在多解及奇异解问题;引入减法聚类分析,提升算法通用性;对遗传算法进行改进,提升了算法收敛速度及精度。利用六自由度机械臂进行仿真实验,结果表明该算法收敛快、精度高,可求得唯一解。
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