| 一种基于3-RPC并联机构的新型步行机器人 |
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| 引用本文： | 张成军,李艳文. 一种基于3-RPC并联机构的新型步行机器人[J]. 机械工程学报, 2011, 47(15). DOI: 10.3901/JME.2011.15.025 |
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| 作者姓名： | 张成军 李艳文 |
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| 作者单位： | 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50875227) |
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| 摘 要： | 并联机构结构简单且具有较高的承载能力,将并联机构用于步行机器人,能够在很大程度上提高步行机器人的载重和行走效率,为此提出一种新型的步行机器人。该机器人本体采用3-RPC并联机构,具有3移动自由度,可以在不调整身体姿态的情况下向任意方向移动。采用螺旋理论分析该机器人实现三维移动的机构学原理并验证了自由度,给出位置反解的算法并绘出工作空间,结合3+3步态对机器人的行走运动进行运动学动态仿真分析,仿真结果显示机器人可以实现连续行走且步态平稳,表明该设计正确合理,具有一定的可行性。此外,由于采用并联机构,与传统多足步行机器人相比,该机器人还有容易得到位置反解等优点,有利于步行机器人的结构设计与运动规划,也拓宽并联机构的应用领域。
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| 关 键 词： | 步行机器人 并联机构 螺旋理论 3-RPC |
A New Walking Robot Based on 3-RPC Parallel Mechanism |
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| ZHANG Chengjun,LI Yanwen. A New Walking Robot Based on 3-RPC Parallel Mechanism[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2011, 47(15). DOI: 10.3901/JME.2011.15.025 |
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| Authors: | ZHANG Chengjun LI Yanwen |
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| Affiliation: | ZHANG Chengjun LI Yanwen(College of Mechanical Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao 066004) |
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| Abstract: | A new walking robot is presented based on 3-RPC parallel mechanism which can perform three-dimensional translations and move in any direction without adjusting its own posture.The walking robot can improve payload-weight ratio and walking efficiency by using parallel mechanisms with simple structure and high carrying capacity.The principles that the robot can perform the above motions are analyzed by using screw theory,then the inverse position kinematics is calculated and the workspace is discussed.The kin... |
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| Keywords: | Walking robot Parallel mechanism Screw theory 3-RPC |
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