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| 并联六轮腿机器人机身平稳性控制方法研究 | |
| 作者姓名： | 雷涛 徐康 汪首坤 王军政 刘冬琛 刘鹏涛 |
| 作者单位： | 北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室 北京 100081;北京理工大学伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室 北京 100081 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（61773060）。 |
| 摘 要： | 轮腿式机器人在非结构化路面运动时,机身平稳性控制对于提高运动平稳性、降低系统能耗、提高定位与建图精度等具有重要意义.针对并联式六轮腿机器人在通过不规则地形时足端悬空、姿态倾斜、机身晃动等问题,提出一种融合足端力控制器、姿态控制器及重心高度控制器的机身平稳性控制框架.其中,足端力控制器通过阻抗控制算法抑制机器人足端受力因... |
| 关 键 词： | 轮腿机器人 平稳性控制 串级控制 |
| 收稿时间： | 2020-11-06 |
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