| 3-RRR并联机器人的精度分析与仿真 |
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| 引用本文： | 刘步才,陈劲杰,刘子召,刘振华.3-RRR并联机器人的精度分析与仿真[J].工业控制计算机,2011,24(12):30-31,34. |
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| 作者姓名： | 刘步才 陈劲杰 刘子召 刘振华 |
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| 作者单位： | 上海理工大学机械工程学院,上海,200093 |
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| 基金项目： | 上海市教育委员会重点学科建设项目 |
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| 摘 要： | 目前有关并联机器人精度方面的研究工作还比较薄弱,为采取有效措施提高并联机构的精度,通过对3-RRR并联机器人机构的分析,针对传统D-H参数法的局限性,采用微分理论,建立了该并联机器人机构的精度模型,通过计算机仿真,针对单条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差以及位姿变化对机器人机构精度的影响。分析结果为：机构中所有结构误差随着X轴正向增大而单调增大;运动支链在关节转角处的误差单调上升的比其他结构快。为该机器人机构实际误差补偿与控制提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 并联机器人 精度分析 位姿误差 仿真 |
Accuracy Analysis and Simulation of 3-RRR Parallel Robot |
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| Abstract: | The accuracy analysis about parallel robot is still relatively weak at present,in order to take effective measures to improve the precision of the parallel robot.In this paper,through analysis of 3-RRR parallel robot,in order to avoid traditional D-H methods’ limitation,the accuracy model of this parallel robotic mechanism is established by the use of differential theory.According to one of the Limbs’ multiple Structure parameters,using computer simulation,the influence that Structure parameters to the output pose error and posture change to the accuracy analysis are comprehensive analyzed. |
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| Keywords: | parallel robot accuracy analysis pose error simulation |
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