| 刚柔耦合关节SCARA机器人的双柔性动力学模型 |
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| 引用本文： | 姚国林,王合闯,张文,林俊享,黄观新.刚柔耦合关节SCARA机器人的双柔性动力学模型[J].组合机床与自动化加工技术,2023(5):58-63. |
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| 作者姓名： | 姚国林 王合闯 张文 林俊享 黄观新 |
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| 作者单位： | 1. 河南农业职业学院机电工程学院;2. 华北水利水电大学信息工程学院;3. 郑州大学机械与动力工程学院;4. 广东工业大学省部共建精密电子制造技术与装备国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51775515)；;广州市科技计划项目(202201010277)； |
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| 摘 要： | 针对电子装配机器人高速高精要求,提出一种能够利用柔性铰链变形补偿轴承摩擦死区,实现高精度定位运动的刚柔耦合关节SCARA机器人的概念设计,并建立考虑柔性铰链变形与机械臂一阶弹性变形的双柔性动力学模型。首先,设计一种刚柔耦合轴承的结构,通过轴承中柔性铰链的变形量主动补偿摩擦死区引起的定位误差;在每个关节处引入两个扭转弹簧,分别模拟柔性铰链和机械臂的弹性变形;其次,建立关节的摩擦模型以模拟关节摩擦环境;然后,使用拉格朗日动力学方法建立包含摩擦信息与振动信息的动力学模型。设计开环和闭环的数值仿真进行验证,结果表明该模型理论分析的有效性。
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| 关 键 词： | 柔性铰链 刚柔耦合关节 弹性振动 双柔性动力学模型 关节摩擦 |
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