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| 一类不确定非线性系统的鲁棒自适应轨迹线性化控制 | |
| 作者姓名： | 朱亮 姜长生 薛雅丽 |
| 作者单位： | 1. 上海交通大学空天科学技术研究院,上海200240南京航空航天大学自动化学院,南京江苏210036 2. 南京航空航天大学自动化学院,南京江苏,210036 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,中国博士后科学基金 |
| 摘 要： | 针对一类不确定非线性系统,研究了一种新的鲁棒自适应轨迹线性化控制方案.利用径向基神经网络的在线逼近能力以及被控对象分析模型的有用信息设计一种径向基神经网络干扰观测器来估计系统中存在的不确定性.观测器输出用于设计补偿控制律抵消不确定性对系统性能的影响,鲁棒自适应控制律用于克服逼近误差.采用Lyapunov方法严格证明了在自适应调节律作用下闭环系统所有误差信号最终有界.最后利用倒立摆系统验证了新方法的有效性. |
| 关 键 词： | 非线性控制系统 轨迹线性化控制 鲁棒自适应控制 |
| 收稿时间： | 2006-03-09 |
| 修稿时间： | 2007-05-09 |
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