| 双履带机器人电液行走控制系统建模与仿真 |
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| 引用本文： | 闫九祥,赵永国,王亚丽,李倩,陈铁.双履带机器人电液行走控制系统建模与仿真[J].机床与液压,2019,47(19):120-124. |
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| 作者姓名： | 闫九祥 赵永国 王亚丽 李倩 陈铁 |
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| 作者单位： | 齐鲁工业大学 (山东省科学院), 山东省科学院自动化研究所,山东省机器人与制造自动化技术重点实验室, 山东济南250014;齐鲁工业大学 (山东省科学院), 山东省科学院自动化研究所,山东省机器人与制造自动化技术重点实验室, 山东济南250014;齐鲁工业大学 (山东省科学院), 山东省科学院自动化研究所,山东省机器人与制造自动化技术重点实验室, 山东济南250014;齐鲁工业大学 (山东省科学院), 山东省科学院自动化研究所,山东省机器人与制造自动化技术重点实验室, 山东济南250014;齐鲁工业大学 (山东省科学院), 山东省科学院自动化研究所,山东省机器人与制造自动化技术重点实验室, 山东济南250014 |
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| 基金项目： | 山东省重点研发计划（2017CXGC0916）；山东省科学院院地产学研协同创新基金（2017CXY-6） |
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| 摘 要： | 根据光伏板清扫机器人作业工况特点,提出了一种全液压履带式双阀控双马达驱动系统方案。为满足机器人直线行驶需求,提出双通道等同式交叉耦合同步控制策略,并建立阀控双马达同步控制系统数学模型。利用仿真工具Simulink对原设计系统模型和PID矫正后系统的动态特性性能进行仿真分析。仿真结果表明:校正后系统响应速度和稳定精度得到改善,经校正后,该系统能较好地满足清扫机器人工况要求。
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| 关 键 词： | 机器人 交叉耦合 电液比例 同步控制 PID控制 |
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