| 一种主被动式辅助腹腔镜手术机器人的运动学分析 |
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| 引用本文： | 张立勋,董九志,李艳生,张铁锋.一种主被动式辅助腹腔镜手术机器人的运动学分析[J].机械设计,2008,25(9). |
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| 作者姓名： | 张立勋 董九志 李艳生 张铁锋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 从临床应用的角度出发,提出了一种6自由度的主被动式辅助腹腔镜手术机器人.3个主动关节由步进电机驱动.实现机器人末端空间位置的变换,被动姿态关节无驱动安装在小臂末端,在机器人主动关节的带动下实现随动运动,用于手术中腹腔镜姿态的调整,被动姿态关节的设计使机器人更加符合实际手术的要求.建立了腹腔镜的位姿模型并求出了腹腔镜实现锥形位置空间和腹腔镜轴向位移的位姿逆解,运用MATLAB对机器人进行了运动学仿真研究,仿真结果表明,机器人能够很好地完成腹腔镜位姿调整及保持的任务.
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| 关 键 词： | 主被动式 腹腔镜手术机器人 腹腔镜位姿模型 运动学仿真 |
Kinematics analysis on a kind of active-passive typed auxiliary laparoscope operation robot |
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| ZHANG Li-xun,DONG Jiu-zhi,LI Yan-sheng,ZHANG Tie-feng.Kinematics analysis on a kind of active-passive typed auxiliary laparoscope operation robot[J].Journal of Machine Design,2008,25(9). |
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| Authors: | ZHANG Li-xun DONG Jiu-zhi LI Yan-sheng ZHANG Tie-feng |
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