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| 一种6自由度冗余驱动并联机器人的神经内分泌智能控制 | |
| 引用本文： | 陈瑞祥,任立红,丁永生.一种6自由度冗余驱动并联机器人的神经内分泌智能控制[J].制造业自动化,2008,30(5):46-50. |
| 作者姓名： | 陈瑞祥 任立红 丁永生 |
| 作者单位： | 1. 东华大学,信息科学与技术学院,上海,201620;南通大学,电气工程学院,江苏,南通,226007 2. 东华大学,信息科学与技术学院,上海,201620 3. 东华大学,信息科学与技术学院,上海,201620;数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海,201620 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目(60534020) ;教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-04-415) ;教育部科技创新工 程重大项目培育资金项目(706024) ;上海市国际科技合作基金项目(061307041) |
| 摘 要： | 给出一种新型8输入6自由度冗余驱动并联机器人的机械结构，并建立其运动学逆解。基于神经内分泌激素调节原理及激素调节回路模型，结合8输入6自由度冗余驱动并联机器人的特点，设计了一种智能控制器。考虑到建立精确的并联机器人动力学模型的实际困难，利用MATLAB中MimMechanics建立了该机器人的机械系统模型，并利用提出的智能控制器对其进行控制。仿真结果表明该智能控制器能有效地控制此6自由度并联机器人。 |
| 关 键 词： | 冗余驱动 并联机器人 神经内分泌 智能控制器 MimMechanics |
| 文章编号： | 1009-0134(2008)05-0046-04 |
| 修稿时间： | 2007年11月14 |
Neuroendocrine-based intelligent control of a 6-DOF parallel robot with redundant drivers |
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| CHEN Rui-xiang,REN Li-hong,DING Yong-sheng.Neuroendocrine-based intelligent control of a 6-DOF parallel robot with redundant drivers[J].Manufacturing Automation,2008,30(5):46-50. | |
| Authors: | CHEN Rui-xiang REN Li-hong DING Yong-sheng |
| Abstract: | |
| Keywords: | MimMechanics |
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