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| 一种面向机动的航姿测量系统设计 | |
| 引用本文： | 肖文健,路平,张曦郁. 一种面向机动的航姿测量系统设计[J]. 电光与控制, 2014, 21(5): 83 |
| 作者姓名： | 肖文健 路平 张曦郁 |
| 作者单位： | 肖文健:军械工程学院无人机工程系,石家庄050003 路平:军械工程学院无人机工程系,石家庄050003 张曦郁:中国人民解放军西安军代局驻803厂军代室,西安710000 |
| 摘 要： | 针对飞行器长时间飞行时, 低精度陀螺、加速度计和磁强计组成的航姿系统容易受到运动加速度的影响而导致姿态精度较低, 甚至发散的问题, 将载体机动加速度描述为当前统计模型, 将目前常用的6状态无迹卡尔曼滤波扩展为9状态, 其状态变量包括3个修正罗德里格参数、三轴陀螺零偏误差和三轴载体机动加速度, 量测量为三轴加速度计输出和三轴磁强计输出。实验结果表明, 当飞行器长时间机动飞行时, 9状态无迹卡尔曼滤波可以估计载体的机动加速度, 保证姿态测量精度。 |
| 关 键 词： | 姿态测量 机动加速度 无迹卡尔曼滤波 修正罗德里格参数 |
| 收稿时间： | 2013-05-28 |
Design of an Attitude and Heading Reference System for Accelerated Rigid Bodies |
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| Abstract: | |
| Keywords: | attitude measurement external acceleration UKF modified Rodrigues parameter (MRP) |