6×6电驱动轮式车辆驱动防滑控制研究

针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆，建立了非线性18自由度车辆动力学模型，基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点，以滑转率为调节对象，开发了基于平滑切换的复合Fuzzy-PID驱动防滑控制策略，通过Fuzzy控制器提高防滑控制系统的动态性能和不平路面的适应性能，采用增量式PID控制器提高防滑控制系统的稳态性能和控制精度。结合低附路面、高附转低附对接路面、低附转高附对接路面和对开路面4种路况，对防滑控制策略进行了仿真，仿真结果表明所提防滑控制策略能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转。