基于ADAMS的便携式自动割胶机器人的仿真分析

为研究便携式自动割胶机器人在割胶过程中运动轨迹的准确性与实用性,采用实体仿真模型辅助分析的研究理念,提出了基于ADAMS软件的便携式自动割胶机器人虚拟样机的运动学仿真分析方法。针对机器人匀速切割和变速切割两种切割模式,将简化后的SolidWorks模型导入到ADAMS软件中,应用ADAMS软件分析机器人割胶刀头的位移与速度,再利用MATLAB软件得到刀头的运动轨迹,并与理论计算结果进行比较。仿真结果表明：该便携式自动割胶机器人在割胶过程中具有良好的平顺性与稳定性,且运动轨迹与理论轨迹的误差在0.5mm以内,满足割胶生产的实际需要。其研究成果对相关产品的实物研制及其虚拟仿真方案的制定、参数选取可提供有益参考。