| 一般7R串联机器人标定的仿真与实验 |
| |
| 作者姓名： | 王品 廖启征 庄育锋 魏世民 |
| |
| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院,北京,100876;北京邮电大学自动化学院,北京,100876;北京邮电大学自动化学院,北京,100876;北京邮电大学自动化学院,北京,100876 |
| |
| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划(973计划);国家自然科学基金;教育部科学技术研究重点项目;高等学校博士学科点专项科研项目 |
| |
| 摘 要： | 为了标定一般7R冗余度串联机器人的所有几何参数,提出了一种实效的算法．首先,使用D-H矩阵对机器人建立了运动学模型和几何参数识别模型,对雅可比矩阵进行奇异值分解并对分解后的正交阵的最后5行进行初等行变换,以确定需要补偿的几何参数．通过机器人关节角和末端手爪位置的测量数据,计算雅可比矩阵以及手爪位置理论值和实测值的误差,采用最小二乘法对机器人的尺寸参数进行补偿量的计算．仿真过程表明,在有测量扰动的情况下,算法是稳定的和可靠的．最后,对机器人进行了实际的测量和标定,取得了满意的结果．
|
| 关 键 词： | 标定 仿真 最小二乘法 奇异值分解 运动学模型 |
| 文章编号： | 1002-0446（2006）05-0483-05 |
| 收稿时间： | 2005-11-07 |
| 修稿时间： | 2005-11-07 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载免费的PDF全文 |
|
