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| 四轴飞行器姿态控制系统设计 | |
| 作者姓名： | 刘峰 吕强 王国胜 王东来 |
| 作者单位： | 装甲兵工程学院,控制工程系,北京,100072 |
| 摘 要： | 四轴飞行器具有不稳定、非线性、强耦合等特性,姿态控制是四轴飞行器飞行控制系统的核心;通过分析四轴飞行器的飞行原理,根据其数学模型和系统的功能要求,设计了四轴飞行器的姿态控制系统;该系统采用stm32系列32位处理器作为主控制器,使用ADIS16355惯性测量单元等传感器用于姿态信息检测;系统基于模块化设计的思想,各传感器都使用数字接口进行数据交换,结构简单;使用PID控制算法进行姿态角的闭环控制,实验结果表明,飞行器能较好的稳定在实验平台上,系统满足四轴飞行器室内飞行姿态控制的要求. |
| 关 键 词： | 四轴飞行器 姿态控制 |
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