| 清洗机器人自主清洗方法研究 |
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| 引用本文： | 唐智国,王耀南,朱江. 清洗机器人自主清洗方法研究[J]. 计算机测量与控制, 2012, 20(8): 2270-2272,2280 |
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| 作者姓名： | 唐智国 王耀南 朱江 |
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| 作者单位： | 1. 湖南大学电气与信息工程学院,长沙,410082
2. 湘潭大学信息工程学院,湖南湘潭,410005 |
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| 基金项目： | 国家863项目资助，国家自然科学基金项目资助 |
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| 摘 要： | 为提高清洗机器人运行的自主性,提出了针对具有六自由度清洗机器人的自主清洗方法;首先给出了清洗机器人的机械及电气结构,建立了机器人的运动学模型,分析了机器人的运动学及逆运动学问题,实时计算出污物的位置;在此基础上,为实现机器人的自主清洗,接着设计了机器人的控制系统结构,采用了RBF模糊神经网络对机器人进行智能控制;最后通过实验表明所提出的方法能满足清洗机器人精确定位到任意目标位置的要求,其动态性能和稳定性都达到了清洗要求。
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| 关 键 词： | 清洗机器人 自主 运动学 神经网络 |
Research on the Autonomous Cleaning Strategy of Cleaning Robot |
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| Tang Zhiguo , Wang Yaonan , Zhu Jiang. Research on the Autonomous Cleaning Strategy of Cleaning Robot[J]. Computer Measurement & Control, 2012, 20(8): 2270-2272,2280 |
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| Authors: | Tang Zhiguo Wang Yaonan Zhu Jiang |
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| Affiliation: | 1.College of Electric and Information Technology,Hunan University,Changsha 410082,China; 2.College of Information Technology,Xiangtan University,Xiangtan 410005,China) |
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| Abstract: | |
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