| 基于计算机视觉的排爆机器人三维坐标计算 |
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| 引用本文： | 范路桥,周文琼,段班祥,姚锡凡.基于计算机视觉的排爆机器人三维坐标计算[J].机床与液压,2019,47(12):143-150. |
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| 作者姓名： | 范路桥 周文琼 段班祥 姚锡凡 |
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| 作者单位： | 广东科学技术职业学院大数据与人工智能学院,广州,510640;华南理工大学机械与汽车工程学院,广州,510641 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51675186)；珠海市中小科技企业创新基金项目（ZH01081404170059PZY）；广东科技职业技术学院校级培育基金项目（XJPY2018003） |
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| 摘 要： | 针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一种基于计算机双目视觉的排爆机器人三维坐标计算方法,并依此设计相应的控制系统,以实现排爆机器人的自动抓取。首先介绍排爆机器人机械结构设计,然后介绍计算机双目视觉的原理及其软硬件,最后抓取精度实验和分析,机器人自动抓取目标物时,误差小于2 cm,满足抓取任务的精度要求。抓取中,当手爪在机器人正前方时,误差最小,反之,当手爪在机器人正前方的上面或下面、左边或右边时,误差变大;同时目标位置愈近愈好,但由于机械手的视觉范围决定不能太近,否则可能抓不到,或无法使目标物在摄像头的视觉范围之内。
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| 关 键 词： | 计算机视觉 排爆机器人 三维坐标 手眼系统 |
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