| 仿生双足机器人步态轨迹自适应控制方法研究 |
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| 引用本文： | 柳秀山,张琴,程骏,蔡君. 仿生双足机器人步态轨迹自适应控制方法研究[J]. 计算机仿真, 2021, 38(3): 298-302. DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2021.03.061 |
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| 作者姓名： | 柳秀山 张琴 程骏 蔡君 |
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| 作者单位： | 广东技术师范大学,广东广州,510665 |
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| 基金项目： | 广东省科技厅科技发展专项资金;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 仿生双足机器人的步态控制具有高阶、高耦合,以及不完整约束等复杂特征,为了使其行走性能更接近人体,基于模型分析提出了一种步态轨迹自适应控制方法.首先在人体步态变化对质心投影位置与质心角动量影响的基础上,引入倒立摆建立步态模型来模拟人体行走状态,同时推导出质心投影点位置与速度公式.然后为了实现步态轨迹自适应控制,对影响步态...
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| 关 键 词： | 仿生双足机器人 步态轨迹 质心投影点 倒立摆模型 自适应控制算法 |
Research on Adaptive Control Method of Gait Trajectory of Bionic Biped Robot |
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| LIU Xiu-shan,ZHANG Qin,CHENG Jun,CAI Jun. Research on Adaptive Control Method of Gait Trajectory of Bionic Biped Robot[J]. Computer Simulation, 2021, 38(3): 298-302. DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2021.03.061 |
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| Authors: | LIU Xiu-shan ZHANG Qin CHENG Jun CAI Jun |
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