| 四旋翼无人侦察器轨迹跟踪控制研究 |
| |
| 引用本文： | 仇杰,邱亚峰,顾捷,王月华. 四旋翼无人侦察器轨迹跟踪控制研究[J]. 计算机仿真, 2021, 38(10): 333-337,366. DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2021.10.067 |
| |
| 作者姓名： | 仇杰 邱亚峰 顾捷 王月华 |
| |
| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,江苏南京210094 |
| |
| 摘 要： | 针对在系统动力参数不确定、干扰随机性的情况下,对四旋翼无人侦察器非线性模型进行有效控制的问题,建立了侦察器的动力学模型,并提出了一种基于双层回路的非线性控制器设计方法.其外层回路中设计了基于模糊PID(proportional-integral-derivation)控制的控制器来实现高度和位置跟踪;内层回路中利用滑模控制器来实现姿态稳定控制.仿真结果表明,设计的控制器能够使无人侦察器的运动轨迹和姿态角快速收敛到期望值且稳定在较小的误差范围内,具有较好的适应性和鲁棒性.
|
| 关 键 词： | 四旋翼无人侦察器 动力学模型 模糊比例积分微分控制 滑模控制 |
Research on Trajectory Tracking Control of Quadrotor Unmanned Reconnaissance |
| |
| QIU Jie,QIU Ya-feng,GU Jie,WANG Yue-hua. Research on Trajectory Tracking Control of Quadrotor Unmanned Reconnaissance[J]. Computer Simulation, 2021, 38(10): 333-337,366. DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2021.10.067 |
| |
| Authors: | QIU Jie QIU Ya-feng GU Jie WANG Yue-hua |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
