| 基于OpenMP的Stewart并联机器人控制系统 |
| |
| 引用本文： | 李昂,韩康,霍琦,于慧莉. 基于OpenMP的Stewart并联机器人控制系统[J]. 传感器与微系统, 2016, 0(7). DOI: 10.13873/J.1000-9787(2016)07-0067-03 |
| |
| 作者姓名： | 李昂 韩康 霍琦 于慧莉 |
| |
| 作者单位： | 1. 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春,130033;2. 国网吉林省电力有限公司长春供电公司,吉林长春,130000 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(11302222)，中国科学院长春光学精密机械与物理研究所创新基金资助项目(Y4CX1SS141) |
| |
| 摘 要： | 针对Stewart并联机器人控制难度大的问题,实现了一种基于OpenMP的Stewart并联机器人上位机控制系统,对机器人实现了快速有效直观的振动控制.系统共包含了动力学解算模块、数据传输模块和人机交互模块,不仅能够准确地计算出振动数据,控制机器人振动,而且也设计了简洁明了的用户界面,提升用户体验.为了提高软件的执行效率,还加入了OpenMP多线程并行计算技术加速控制算法,最高达到了2.18倍的加速比.验证了软件计算的正确性、控制的稳定性和执行的高效性.
|
| 关 键 词： | 并联机器人 OpenMP 并行计算 控制软件 动力学 |
Control system of Stewart parallel robot based on OpenMP |
| |
| LI Ang,HAN Kang,HUO Qi,YU Hui-li. Control system of Stewart parallel robot based on OpenMP[J]. Transducer and Microsystem Technology, 2016, 0(7). DOI: 10.13873/J.1000-9787(2016)07-0067-03 |
| |
| Authors: | LI Ang HAN Kang HUO Qi YU Hui-li |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | parallel robot OpenMP parallel computation control software dynamics |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
