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| 一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制 | |
| 作者姓名： | 吴玉香 周东霞 胡跃明 |
| 作者单位： | 华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510640 |
| 摘 要： | 针对一类MIMO不确定非线性系统的输出跟踪问题, 基于自适应反步法和滑模控制为其设计了鲁棒自适应控制器. 模型包含3种不确定性: 1) 参数不确定性; 2) 输入增益的不确定性; 3) 代表系统未建模动态和干扰的不确定函数, 该函数有界. 以非完整移动机械臂的输出跟踪控制为目标, 对其进行仿真实验, 实验结果表明所提出的控制算法是正确有效的. |
| 关 键 词： | 自适应反步 鲁棒控制 滑模控制 不确定非线性系统 |
| 收稿时间： | 2006-01-12 |
| 修稿时间： | 2007-06-23 |
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