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| 多关节虚拟机器人构建与运动学实现 | |
| 引用本文： | 汪木兰,张崇巍,徐开芸.多关节虚拟机器人构建与运动学实现[J].制造业自动化,2006,28(2):39-41,68. |
| 作者姓名： | 汪木兰 张崇巍 徐开芸 |
| 作者单位： | 1. 合肥工业大学电气与自动化工程学院,合肥,230009;南京工程学院自动化系,南京,210013 2. 合肥工业大学电气与自动化工程学院,合肥,230009 3. 南京工程学院自动化系,南京,210013 |
| 基金项目： | 江苏省高校自然科学研究基金项目（99KJB460006） |
| 摘 要： | 基于虚拟现实（Virtual Reality，VR）技术构建出五自由度多关节机器人的三维模型，借助Visual C＋＋和OpenGL软件混合编程，开发出人机界面友好、交互信息丰富、实时性很强的虚拟机器人和相应的操作仿真试验平台。其中，特别对VR系统中机器人坐标系的建立和运动方程的实现进行了详细介绍，通过与NGR01型真实机器人的大量对照试验，证明本文提出的思想和算法是正确、合理、可用的。 |
| 关 键 词： | 机器人 虚拟现实 OpenGL Visual C＋＋ |
| 文章编号： | 1009-0134（2006）02-0039-04 |
| 收稿时间： | 2005-09-07 |
| 修稿时间： | 2005-09-07 |
Construction of multi-joint virtual robot and accomplishment of kinematics |
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| WANG Mu-lan,ZHANG Chong-wei,XU Kai-yun.Construction of multi-joint virtual robot and accomplishment of kinematics[J].Manufacturing Automation,2006,28(2):39-41,68. | |
| Authors: | WANG Mu-lan ZHANG Chong-wei XU Kai-yun |
| Affiliation: | 1. School of Electdcal and Automation Engineenng, Hefei University of Technology, Hefei 23009, China ; 2. Dept of Automation, Nanjing Institute of Technology, Nanjing 210013, China |
| Abstract: | The 3-D model of 5-freedom multi-joint robot is constructed based upon Virtual Reality(VR) technology.The virtual robot and the operating experimental platform are developed by the combined program of Visual C and OpenGL.The man-machine interface is friendly,plentiful and real-time.The establishment of coordinate and accomplishment of kinematics are especially detailed introduced.The corresponding compared testing results of virtual robot and the fact NGR01 robot demonstrate that the proposed thoughts and calculation are right,reasonable and useful. |
| Keywords: | robot virtual reality(VR) OpenGL Visual C |
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