SHU-II五指仿人灵巧手的运动学及抓取分析 |
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引用本文: | 徐昱琳,徐粟轩,徐逍,赵翠莲,杨傲雷.SHU-II五指仿人灵巧手的运动学及抓取分析[J].仪器仪表学报,2018(9). |
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作者姓名: | 徐昱琳 徐粟轩 徐逍 赵翠莲 杨傲雷 |
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作者单位: | 上海大学机电工程与自动化学院 |
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摘 要: | 根据人手结构设计一种五指仿人灵巧手。该灵巧手共有5根手指,总计16个自由度。灵巧手的手指关节虚拟化,手指更加轻量。灵巧手采用欠驱动方式,并将驱动系统内置,整体结构集成度高,易于安装到不同的机械臂平台。在理论研究上,通过齐次变换矩阵得到灵巧手的运动学模型,进而得到五指的运动轨迹,并进而对灵巧手控制策略进行探讨,之后对灵巧手进行手势与抓取实验,实验表明灵巧手能完成夹、捏、握等10种动作。把灵巧手应用在不同的机械臂平台上,验证了灵巧手的抓取范围广及其在不同环境下的抓取能力。
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